機器人在生產活動中發揮著越來越重要的作用，解放了大量的社會勞動力，而機器人替代人類工作的主要機構就是末端執行器，根據不同的作業環境，工業機器人的末端執行器都是不同的，那工業機器人末端執行器有哪些呢？下面圣瑞小編就為大家介紹機器人末端執行器的特點及分類，以供大家參考。

　　一、工業機器人末端執行器的特點

　　末端執行器是直接安裝在機器人手腕上的，用于夾持工件、或讓工具按照規定的程序完成指定的工作的機構，擁有以下特點：
　　1、末端執行器和腕部相連處可拆卸，從而保證一個機器人有多個末端執行器或工具。
　　2、機器人的末端執行器形態各異，可以有手指或無手指，可以有手爪或作業工具。
　　3、每種末端執行器的通用性較差，往往一種執行器只能進行一種作業任務。
　　4、末端執行器是一個獨立的機器人部件，同時也是工業機器人機械系統的三大部件之一。

　　二、工業機器人末端執行器的分類

　　由于機器人所能完成的工作非常廣泛，末端執行器很難做到標準化，因此在實際應用中，末端執行器一般都是根據實際要完成的工作進行定制，常用的有以下幾種分類：

　　1、夾鉗式末端執行器

　　夾鉗式末端執行器通常也稱為夾鉗式取料手，是工業機器人較常用的一種末端執行器形式，在裝配流水線上用得較為廣泛。它一般由手指(手爪)驅動機構、傳動機構、連接與支承元件組成，工作原理類似于常用的手鉗。夾鉗式末端執行器能用手爪的開閉動作實現對物體的夾持。

　　2、吸附式末端執行器

　　吸附式末端執行器靠吸附力取料，適用于大平面、易碎(玻璃、磁盤)微小的物體，因此使用面較廣。根據吸附力的不同，可分為氣吸附和磁吸附兩種。
　　（1）氣吸附式：氣吸附式末端執行器是利用輕性塑膠或塑料制成的皮碗，通過抽空與物體接觸平面密封型腔的空氣而產生的負壓真空吸力，來抓取和搬運物體。
　　（2）磁吸附式：磁吸附式末端執行器是利用磁鐵或電磁鐵，通電后產生的磁力來吸附工件的，其應用比較廣泛，不會破壞被吸件表面質量。

　　3、專用末端執行器

　　機器人是一種通用性很強的自動化設備，可根據作業要求完成各種動作，再配上各種專的末端執行器后，就能完成各種不同的工作。例如，在通用機器人上安裝焊槍就成為一臺焊接機器人，安裝擰螺母機則成為一臺裝配機器人。目前有許多專用電動、氣動工具改型而成的操作器，末端執行器有擰螺母機、焊槍、電磨頭、電銑頭、拋光頭、激光切割機等，這些專用末端執行器形成一整套系列供用戶選用，使機器人勝任各種工作。

　　4、工具快換裝置

　　機器人工具快換裝置，是一種用于機器人快速更換末端執行器的裝置，可以在數秒內快速更換不同的末端執行器，使機器人更具有柔性、更高效，被廣泛應用于自動化行業的各個領域。工具快換裝置在一些重要的應用中，能夠為工具提供備份工具，有效避免意外事件。相對于人工需數小時更換工具，工具快換裝置自動更換備用工具能夠在數秒鐘內就完成。

　　5、多工位換接裝置

　　某些機器人的作業任務相對較為集中，需要換接一定量的末端執行器，又不必配備數量較多的末端操作器庫，這時，可以在機器人手腕上設置一個多工位轉換裝置。多工位換接裝置就像數控加工中心的刀庫一樣，可以有棱錐型和棱柱型兩種形式。
　　（1）棱錐型：棱錐型換接裝置可保證手爪軸線和手腕軸線一致，受力較合理，但其傳動機構較為復雜。
　　（2）棱柱型：棱柱型換接器的傳動機構較為簡單，但其手爪軸線和手腕軸線不能保持一致，受力優良。

　　6、仿人機器人末端執行器

　　目前，大部分工業機器人的末端執行器只有兩個手指，而且手指上一般沒有關節，無法滿足對復雜形狀的物體實施夾持和操作。而仿生機器人末端執行器能像人手一樣進行各種復雜的作業，如裝配作業。仿人機器人末端執行器有兩種，一種叫柔性手，一種叫仿生多指靈巧手。
　　（1）柔性手：柔性手可對不同外形物體實施抓取，并使物體表面受力比較均勻，每個手指由多個關節串接而成，手指傳動部分由牽引鋼絲繩及摩擦滾輪組成，一側為緊握狀態，另一側為放松狀態，這樣的結構可抓取凹凸外形的物體，且使物體受力均勻。
　　（2）仿生多指靈巧手：機器人末端執行器和腕部的仿生形式就是模仿人的多指靈活手，多指靈巧手有多個手指，每個手指有3個回轉關節，每一個關節的自由度都是獨立控制的，因此，它能模仿幾乎人手指能完成的各種復雜的動作，如擰螺釘、彈鋼琴、作禮儀手勢等動作。

　　關于工業機器人末端執行器有哪些，以上就是圣瑞小編為大家介紹的具體特點和分類情況，希望能對大家有所幫助。洛陽圣瑞智能機器人有限公司作為一家致力于特殊服役環境下機器人研發與生產的高新技術企業，主要機器人產品為適用于高空壁面環境作業的永磁吸附爬壁機器人，能夠替代人力進行壁面的檢測、除銹、噴漆等工作，如有需要可以在我們的網站留言，或者撥打客服電話進行詳細咨詢。